Шасси робота. Схемы. Управление через LPT

Спасибо ArtemKAD за схему (см. форум).

Формат: pdf, Размер: 13Кб

Если масса робота растет, лучше использовать более мощные моторы. Одним из зарекомендовавших себя решений являются обыкновенные моторчики от стеклоподъемников.

Формат: jpg, Размер: 33Кб

Драйвер LPT для Windows NT

Удобный LPT-драйвер, с примерами его использования в Delphi-проектах.

Формат: zip, Размер: 31Кб

Окончательная версия схемы управления двигателями

Рабочая, собранная и протестированная схема. Представлены также схемы цоколевки и внешний вид деталей.

Формат: jpg (несколько картинок)

Двигатель ДПМ-30.

ДПМ-30 - реверсируемый электрический двигатель постоянного тока. Применяется в военной радиоаппаратуре (радиорелейные станции, и т.д.) для подстройки контуров системами автонастройки.Обладая небольшими размерами достаточно мощен.
Длина корпуса - 5,6 см.
Полная длина - 7 см.
Диаметр корпуса - 3 см.
Штатное напряжение питания - 24...27 В. Однако вполне уверенно работает и на 12 В,с некоторой правда потерей мощности. Однако рулевой машинки робота пойдёт.
Потребляемый ток - в районе 0,1 А.

Формат: jpg, Размер: 25Кб

Детальная схема первого яруса робота

За первый ярус принят остов робота. В задней части к прямоугольной квадратной раме основания крепится шасси: колеса, оснащенные моторчиками. Спереди монтируется треугольная рама рулевого механизма. Внутри рамы, на фанерном перекрытии, размещаются аккумулятор, и две платы: преобразователя напряжения и устройства управления двигателями. По углам несущей рамы устанавливаются круглые основания для стоек. Предполагается, что верхний каркас съемный (для более удобного доступа к системе шасси и питания в первом ярусе).

Формат: jpg, Размер: 93Кб

Трехскоростная система управления двигателями

Схема взята из книги Хейзермана, от легендарного Бастера. Управление скоростью производится путем подачи на входы платы прямоугольных сигналов разной скважности. В Бастере это контролируется специальной схемой управления скоростью, однако может успешно эмулироваться с помощью LPT-порта.

Формат: jpg (несколько картинок)

Односкоростная система управления двигателями

Простейшая схема управления приводом. Четыре входящих провода от LPT порта управляют поворотом рулевого колеса направо или налево, и вращением ведущих двигателей назад или вперед.

Формат: jpg, Размер: 51Кб

Блок-схема рулевого механизма

Блок-схема рулевого механизма будущего робота. Используются: несущая рама, двигатель, датчики обратной связи, сработанные на основе схемы компьютерной мыши.

Формат: jpg, Размер: 30Кб

Управление внешними устройствами через LPT-порт

Дока по использованию LPT-порта. Представлены примеры схем подключения внешних устройств к данному порту, простейший вариант текста программы для тестирования.

Формат: html

Важное о шасси

Шасси робота - это одна из основных составных частей будущего робота.

Спецификой разрабатываемого робота является его сравнительно большой вес. Судите сами, он должен нести на себе, как минимум, компьютер (или ноутбук) и аккумуляторы. Чем больше аккумуляторов - тем больше робот проживет. А значит - основное требование к шасси - его устойчивость и способность выдерживать вес, как минимум 6 кг. Лучше - больше, поскольку всегда можно будет что-то добавить.

Один из вариантов - использовать в качестве шасси самодельную трехколесную тележку: одно колесо поворотное, два ведущих. Управление двигателями осуществляется роботом через LPT-порт компьютера. Обратная связь - через приспособленные для этого компьютерные мыши (см. Датчики).

Другой вариант - использование игрушечной модели, лучше всего гусеничной (танк или луноход). В этом случае работы нужно будет сделать гораздо меньше, но вот найти подобные игрушки, выдерживающие большой вес - нелегко. А покупать - дороговато.

Автор использовал в качестве шасси именно игрушечную модельку, и здорово на этом обжегся: робот едва передвигался и изо всех сил стонал под тяжестью аккумуляторов и ноутбука (общий вес 5 кг).