Шасси робота. Схемы. Управление через LPT

Еще одна схема управления двигателями

Спасибо ArtemKAD за схему (см. форум).

Формат: pdf, Размер: 13Кб


Моторы от стеклоподъемников

Если масса робота растет, лучше использовать более мощные моторы. Одним из зарекомендовавших себя решений являются обыкновенные моторчики от стеклоподъемников.

Формат: jpg, Размер: 33Кб


Драйвер LPT для Windows NT

Удобный LPT-драйвер, с примерами его использования в Delphi-проектах.

Формат: zip, Размер: 31Кб


Окончательная версия схемы управления двигателями

Рабочая, собранная и протестированная схема. Представлены также схемы цоколевки и внешний вид деталей.

Формат: jpg (несколько картинок)


Двигатель ДПМ-30.

ДПМ-30 - реверсируемый электрический двигатель постоянного тока. Применяется в военной радиоаппаратуре (радиорелейные станции, и т.д.) для подстройки контуров системами автонастройки.Обладая небольшими размерами достаточно мощен.
Длина корпуса - 5,6 см.
Полная длина - 7 см.
Диаметр корпуса - 3 см.
Штатное напряжение питания - 24...27 В. Однако вполне уверенно работает и на 12 В,с некоторой правда потерей мощности. Однако рулевой машинки робота пойдёт.
Потребляемый ток - в районе 0,1 А.

Формат: jpg, Размер: 25Кб


Детальная схема первого яруса робота

За первый ярус принят остов робота. В задней части к прямоугольной квадратной раме основания крепится шасси: колеса, оснащенные моторчиками. Спереди монтируется треугольная рама рулевого механизма. Внутри рамы, на фанерном перекрытии, размещаются аккумулятор, и две платы: преобразователя напряжения и устройства управления двигателями. По углам несущей рамы устанавливаются круглые основания для стоек. Предполагается, что верхний каркас съемный (для более удобного доступа к системе шасси и питания в первом ярусе).

Формат: jpg, Размер: 93Кб


Трехскоростная система управления двигателями

Схема взята из книги Хейзермана, от легендарного Бастера. Управление скоростью производится путем подачи на входы платы прямоугольных сигналов разной скважности. В Бастере это контролируется специальной схемой управления скоростью, однако может успешно эмулироваться с помощью LPT-порта.

Формат: jpg (несколько картинок)


Односкоростная система управления двигателями

Простейшая схема управления приводом. Четыре входящих провода от LPT порта управляют поворотом рулевого колеса направо или налево, и вращением ведущих двигателей назад или вперед.

Формат: jpg, Размер: 51Кб


Блок-схема рулевого механизма

Блок-схема рулевого механизма будущего робота. Используются: несущая рама, двигатель, датчики обратной связи, сработанные на основе схемы компьютерной мыши.

Формат: jpg, Размер: 30Кб


Управление внешними устройствами через LPT-порт

Дока по использованию LPT-порта. Представлены примеры схем подключения внешних устройств к данному порту, простейший вариант текста программы для тестирования.

Формат: html


вернуться к разделу "Шасси робота"

Работа с LPT-портом

Данные по LPT-порту передаются параллельно. Это значит что за один шаг передаётся один байт, в то время, как по последовательному порту за шаг передаётся один бит. Так как в одном байте восемь битов, то у нас в распоряжении сразу восемь выходов. Изначально LPT-порт предназначался для работы с принтером. Вот как используются его выводы:

  • 1 - Компьютер посылает сигнал, чтобы сообщить принтеру о готовности. При отсутствии сигнала на этом выходе, принтер не выполнит ни одной команды с других.
  • 2-9 – Выходы, по которым посылаются данные в принтер. Именно они нас и интересуют.
  • 10-17 – Входы, по которым принтер сообщает своё состояние, например, кончилась бумага.
  • 18-25 – Общий провод. Чаще всего он соединён с корпусом компьютера.

Сигналы на выходах 2-9 – логические 0 или 1. Нам необходимо изменять состояние выводов по отдельности или вместе. Для этого нужно в порт посылать число следующим образом: каждому выводу соответствует один бит.

Чтобы включить все выводы, нужно послать в порт число 255, чтобы выключить все – 0. Если нужно подать сигнал на несколько выводов, в порт нужно послать сумму соответствующих чисел. Для того, чтобы послать число в порт, можно использовать простейшую программу на Паскале:

program lpttest;

var
  data:byte;

begin
  writeln(data);
  readln(data);
  port[memw[$0040:$0008]:=data;
end.

Чтобы проверить работу программы, можно просто напрямую к порту подключить светодиод, но чтобы управлять более мощными устройствами, необходимо собрать схему согласования.

Самая простая схема состоит из транзистора и реле. Реле можно использовать любое – исходя из напряжения питания. Единственный недостаток схемы – при внутреннем коротком замыкании транзистора напряжение питания может попасть в порт, из-за чего из строя может выйти не только контроллер порта, но и вся системная плата.

Этого недостатка нет в схеме, собранной на оптроне.
Он обеспечивает гальваническую развязку с портом. Схема очень проста и может управлять любыми устройствами – всё зависит от реле.

Но лучше вообще отказаться от реле и управлять бытовой техникой, не выходя из-за компьютера.

Устройство собрано на симисторе. В цепь оптрона включен светодиод, сигнализирующий о работе устройства. Необходимо собрать несколько (до восьми) таких устройств и разместить их в одном корпусе, например от старого сетевого фильтра, поставив около каждой розетки светодиод.

Это не все схемы, которые можно использовать. Исходя из заданных требований, можно собрать своё устройство. Главное – не сжечь LPT-порт ПК.