Самодельный робот |
Шасси робота. Схемы. Управление через LPTЕще одна схема управления двигателями Спасибо ArtemKAD за схему (см. форум). Формат: pdf, Размер: 13Кб Если масса робота растет, лучше использовать более мощные моторы. Одним из зарекомендовавших себя решений являются обыкновенные моторчики от стеклоподъемников. Формат: jpg, Размер: 33Кб Удобный LPT-драйвер, с примерами его использования в Delphi-проектах. Формат: zip, Размер: 31Кб Окончательная версия схемы управления двигателями Рабочая, собранная и протестированная схема. Представлены также схемы цоколевки и внешний вид деталей. Формат: jpg (несколько картинок) ДПМ-30 - реверсируемый электрический двигатель постоянного тока. Применяется в военной радиоаппаратуре (радиорелейные станции, и т.д.) для подстройки контуров системами автонастройки.Обладая небольшими размерами достаточно мощен. Формат: jpg, Размер: 25Кб Детальная схема первого яруса робота За первый ярус принят остов робота. В задней части к прямоугольной квадратной раме основания крепится шасси: колеса, оснащенные моторчиками. Спереди монтируется треугольная рама рулевого механизма. Внутри рамы, на фанерном перекрытии, размещаются аккумулятор, и две платы: преобразователя напряжения и устройства управления двигателями. По углам несущей рамы устанавливаются круглые основания для стоек. Предполагается, что верхний каркас съемный (для более удобного доступа к системе шасси и питания в первом ярусе). Формат: jpg, Размер: 93Кб Трехскоростная система управления двигателями Схема взята из книги Хейзермана, от легендарного Бастера. Управление скоростью производится путем подачи на входы платы прямоугольных сигналов разной скважности. В Бастере это контролируется специальной схемой управления скоростью, однако может успешно эмулироваться с помощью LPT-порта. Формат: jpg (несколько картинок) Односкоростная система управления двигателями Простейшая схема управления приводом. Четыре входящих провода от LPT порта управляют поворотом рулевого колеса направо или налево, и вращением ведущих двигателей назад или вперед. Формат: jpg, Размер: 51Кб Блок-схема рулевого механизма будущего робота. Используются: несущая рама, двигатель, датчики обратной связи, сработанные на основе схемы компьютерной мыши. Формат: jpg, Размер: 30Кб Управление внешними устройствами через LPT-порт Дока по использованию LPT-порта. Представлены примеры схем подключения внешних устройств к данному порту, простейший вариант текста программы для тестирования. Формат: html |
|
|||||||||||||||||||||||||
вернуться к разделу "Шасси робота"Работа с LPT-портомДанные по LPT-порту передаются параллельно. Это значит что за один шаг передаётся один байт, в то время, как по последовательному порту за шаг передаётся один бит. Так как в одном байте восемь битов, то у нас в распоряжении сразу восемь выходов. Изначально LPT-порт предназначался для работы с принтером. Вот как используются его выводы:
Сигналы на выходах 2-9 – логические 0 или 1. Нам необходимо изменять состояние выводов по отдельности или вместе. Для этого нужно в порт посылать число следующим образом: каждому выводу соответствует один бит. Чтобы включить все выводы, нужно послать в порт число 255, чтобы выключить все – 0. Если нужно подать сигнал на несколько выводов, в порт нужно послать сумму соответствующих чисел. Для того, чтобы послать число в порт, можно использовать простейшую программу на Паскале: program lpttest; var data:byte; begin writeln(data); readln(data); port[memw[$0040:$0008]:=data; end. Чтобы проверить работу программы, можно просто напрямую к порту подключить светодиод, но чтобы управлять более мощными устройствами, необходимо собрать схему согласования. Самая простая схема состоит из транзистора и реле. Реле можно использовать любое – исходя из напряжения питания. Единственный недостаток схемы – при внутреннем коротком замыкании транзистора напряжение питания может попасть в порт, из-за чего из строя может выйти не только контроллер порта, но и вся системная плата. Этого
недостатка нет в схеме, собранной на оптроне.
Но лучше вообще отказаться от реле и управлять бытовой техникой, не выходя из-за компьютера. Устройство собрано на симисторе. В цепь оптрона включен светодиод, сигнализирующий о работе устройства. Необходимо собрать несколько (до восьми) таких устройств и разместить их в одном корпусе, например от старого сетевого фильтра, поставив около каждой розетки светодиод. Это не все схемы, которые можно использовать. Исходя из заданных требований, можно собрать своё устройство. Главное – не сжечь LPT-порт ПК. |
||||||||||||||||||||||||||
|