Низкоуровневая схема спецификации RoboML http://www.roboml.org/roboml-hardware-021603.xsd Последнюю версию всегда можно найти здесь: http://www.roboml.org/roboml-hardware.xsd Комментарии к версии: http://www.roboml.org/techdocs/notes/release-hardware-v0.3.2.html Зависимость данного значения от других значений, а также от показаний датчиков, и др. Собственно, числовое значение. Может быть: default, initial, desired, actual value. (по умолчанию, начальное, желаемое, текущее) Любая другая информация, не классифицированная в рамках данной онтологии. Имя переменной, которое будет использоваться внутри выражения. Переменная типа "numericValue" (числовое значение) из онтологии робота, на которую будет ссылаться var-name. Возможные значения: начальное (initial), смещение времени для переменной, содержащей дискретное временное значение. Описание системы координат. Описание начала координат. Базис-вектор системы координат. Описание геометрии тела робота. Описание системы управления, включая исполнительные механизмы, контроллеры (управляющие агрегаты), и датчики. Датчики должны содержать часы. Описание системы управления исполнительными механизмами (двигателями, сигнализаторами). Описание контроллера. Ссылка на переменную динамики или кинематики. Описание датчика.